注册电气工程师力学需要记忆的知识点(5)
26. 点的合成运动
固结于某一参考体上的坐标系Oxyz称为静坐标系，简称静系。通常如不加说明，则以固结于地球表面上的坐标系作为静系。固结于相对静系运动的参考体上的坐标系O’x’y’z’称为动坐标系，简称动系。动点相对于静系的运动称为绝对运动。在绝对运动中的轨迹、速度和加速度称为动点的相对轨迹、相对速度和相对加速度，并以va和aa分别表示此速度和加速度。动系相对静系的运动称为牵连运动。在某一瞬时，动系上与动点相重合的一点称为动点在此瞬时的牵连点。牵连点的速度和加速度称为动点在该瞬时的牵连速度和牵连加速度，并分别以vr和ar表示之。
举例：地面为动系，动车为动系，则动车上走的人，相对于地面的速度为绝对速度(相对于静系的速度)，相对于动车的速度为相对速度(相对于动系的速度)，动车相对于地面的速度为牵连速度(两个坐标系之间的速度)。 动点往往不是动系上的点，牵连点为动系上的点，不同时刻动点是相同的，但牵连点是不同的。
27. va=ve+vr
即动点的绝对速度等于它的牵连速度和相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。
牵连运动为平动：aa=ae+ar
牵连运动为转动：aa=ae+ar+ak ak称为科氏加速度，ak=2ω×vr
28. 其一，动系相对静系有运动，动点相对动系也有运动;其二，除题意特别指明动系或动点外，尽可能使选取的动点对动系有明显而简单的相对运动轨迹。在一般机构中，通常可选取传递运动的接触点为动点，与其邻接的刚体为动系。
29. 例题
[例4-2—4] 曲柄OA长为r，以匀角速度ω绕轴O逆时针向转动，从而通过曲柄的A端推动滑杆BC沿铅直方向上升，如图4—2—10所示。求当θ=60°时，滑杆BC的速度和加速度。
[解] 取OA上的A点为动点，滑杆BC为动系。动点A的绝对运动是圆周运动;相对运动是水平直线运动;牵连运动是滑杆BC的平动。动点A的速度和加速度矢量图如图4—2—10所示。
由图4—2—10所示的速度和加速度平行四边形，得滑杆BC的速度v和加速度a的大小为
(方向向下)
因为a的加速度为动点A法线的加速的即方向为AO，将AO沿水平和竖直方向分解，可得牵连加速度为向下。
往往选择被动物体为动系，主动运动的物体与动系连接点为动点。
30. 
(v为线速度，r为轨距半径)
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